Dans l'évangile de Luc, l'endroit où est déposé Jésus à sa naissance est désigné par le mot de mangeoire, qui se dit "cripia" en latin, d'où est issu le mot "crèche". Par extension, la crèche s'apparente à l'étable toute entière. Il semble que la naissance de Jésus ait eu lieu dans une grotte aménagée en étable, comme il en existait beaucoup en Palestine à cette époque.

Au Moyen Age, les pièces de théâtres et les représentations scéniques étaient très appréciées en Europe. Elles étaient en général assez crues, animées et équivoques. Les débordements qui les entouraient étaient incontrolables. Leur contenu, symbolique, puisait souvent dans les traditions et les rites païens.

Au lieu d'interdire formellement ces pratiques païennes, l'Eglise tenta de leur opposer des pièces et tableaux vivants qui avaient pour thème principal la naissance du Sauveur selon les données des Evangiles de Matthieu et de Luc.

Les premières crèches ressemblant à celles que nous connaissons font leur apparition dans les églises au XVIe siècle.

Conscient du pouvoir de ces compositions, les Jésuites réalisent des crèches d'église, notamment à Prague en 1562, qui figurent parmi les plus anciennes connues.

Progressivement les crèches entrent dans le maisons. Elles sont d'abord constituées de petites figurines de verre filé de Nevers, de porcelaine, de cire, de mie de pain ou de bois sculpté.